【摘 要】
：
为了提高机器人的自主导航性能,设计了基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划系统.通过2D激光雷达获取周围环境信息,利用姿态传感器（IMU）获取机器人的姿态和加速度信息,利用Gmapping算法实现机器人的自主定位与建图,利用基于头尾双向搜索的A*算法进行全局路径规划,采用DWA算法完成局部避障工作.结果表明,所提算法可使机器人完成构建地图以及自主导航任务,提高导航系统的自主性能以及工作效率.
【机 构】
：
燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（51267009）；
论文部分内容阅读
为了提高机器人的自主导航性能,设计了基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划系统.通过2D激光雷达获取周围环境信息,利用姿态传感器（IMU）获取机器人的姿态和加速度信息,利用Gmapping算法实现机器人的自主定位与建图,利用基于头尾双向搜索的A*算法进行全局路径规划,采用DWA算法完成局部避障工作.结果表明,所提算法可使机器人完成构建地图以及自主导航任务,提高导航系统的自主性能以及工作效率.
其他文献
高压断路器动作声信号中包含其本体的机械状态信息。本文以LW30-252型SF6高压断路器的CT26弹簧操动机构为研究对象，搭建故障模拟平台，模拟了高压断路器油缓冲器漏油、合闸弹簧疲劳、传动轴销磨损、主轴卡涩、地脚螺栓松动共5种典型潜伏性故障，然后以断路器动作的声音为检测信号，提取声信号的梅尔倒谱系数、伽马通滤波倒谱系数与幂律归一化倒谱系数共同构成混合倒谱系数，输入卷积神经网络进行故障识别，并在实测
为可靠地实现室内移动机器人自主导航、巡航等功能,提出并实现一种在机器人操作系统（ROS）环境下,基于激光雷达的室内移动机器人定位导航系统。系统主要包括激光雷达数据的预处理,基于粒子滤波的Gmapping算法构建栅格地图,自适应蒙特卡罗定位用于室内移动机器人的重定位。A*算法作为全局路径规划算法,动态窗口法（DWA）为局部路径规划来实现室内机器人的自主导航、巡航等功能。实际验证表明:该室内移动机器人
针对机械臂轨迹规划算法复杂且运动过程中易产生冲击的问题,利用开源平台机器人操作系统ROS,提出一种在该平台下的轨迹规划方法。本课题以埃夫特六自由度（Degrees of freedom,DOF）机械臂为实验对象,在SolidWorks中建立机器人模型并对其进行正逆运动学分析;利用sw2urdf插件导出ROS识别的URDF模型文件;通过MoveIt!功能包创建机械臂轨迹规划需要的配置和启动文件,在R
近年来,国内经济快速发展使得我国证券市场变得空前繁荣,然而也出现了大量过度操控盈余的丑闻,严重阻碍了我国证券市场的健康发展。如何有效规范企业的经营管理活动,已成为一个亟待解决的问题。文章深入分析了当前违规公司的盈余管理活动的动机、操作手段及效益,并据此从多角度提出了针对性治理对策。
为了实现机械臂的实时控制，满足工业自动化的需求，针对Linux系统下机械臂实时控制系统展开调研；叙述了当前机械臂实时控制的研究背景和有关于ROS（Robot Operating System）平台下机械臂实时控制系统的国内外发展现状；同时重点指出了Linux系统中进行实时性控制的解决方案以及使用的工具，总结了相关研究中解决实时控制系统的技术；结合机械臂实时控制的技术研究特点和目前存在的不足分析了未
本文通过阐述高校实施单位和部门整体预算绩效管理的政策演变背景,对当前高校在推进整体预算绩效管理中的现状与难点进行分析,通过聚焦院系预算改革,改变院系资源配置模式,提出以院系预算改革为主线、院系专项绩效管理为抓手,从建立院系整体绩效目标、构建院系整体绩效指标体系、依托业财融合一体化平台实施全过程高校整体预算绩效管理等方面,探索高校整体预算绩效管理新模式,以期对高校整体预算绩效管理提供借鉴。
AGV作为移动机器人的重要分支,以其灵活便利、维护方便、可拓展性强等优点,广泛应用于制造、仓储、物流、港口、码头、机场、食品、化工等行业,是实现智能制造的关键设备之一。SLAM是指AGV在陌生的环境中,通过传感器获取周围环境信息,完成自身即时定位与环境地图构建,实现自主导航。SLAM已成为AGV技术研究与应用的热点和难点。本文对SLAM算法和路径规划算法进行研究,并自主搭建AGV实验平台,通过激光
本文主要研究设计了一款基于树莓派ROS平台的SLAM智能车。该智能车利用激光雷达以获取周围环境的深度信息,采用ROS环境下具备SLAM算法的gmapping功能包,并通过STM32对智能车的底层驱动控制可实现即时定位、地图构建、自主导航和避障功能。
本文主要简单介绍了高层住宅建筑结构抗震设计的相关内容,通过分析高层住宅建筑结构抗震设计要点,来探讨高层住宅建筑结构抗震优化设计的有效措施,以转变传统的高层住宅建筑结构抗震设计模式,提高高层住宅建筑的抗震能力,使之在一定程度上降低地震灾害风险,减少人员伤亡,减轻经济损失程度,从而保障高层住宅建筑结构质量,促进高层住宅建筑的可持续发展。
将分层教学融入小学英语阅读课教学中。分别从课前准备、课前热身、复习旧知、新知呈现、任务巩固、课堂过关检测、课堂评价以及教学任务设计八个方面浅谈小学英语阅读课中的分层教学。