【摘 要】
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为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性，对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢，辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练，将
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为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性，对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢，辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练，将人体下肢和机构作为一个整体，应用闭环矢量法和牛顿．欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型，并以动力学模型为基础，基于计算力矩法设计了控制器，以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究。仿真结果表明，该控制方案对康复训练是有效的，并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数，为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据。
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