【摘 要】
：
四旋翼是一种欠驱动、强耦合的可垂直起降的飞行器,为了实现其能够以设定速度跟踪空间轨迹,设计了一种基于非线性制导算法的轨迹跟踪控制方法;该方法分为了导引与控制两部分
【机 构】
：
中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
论文部分内容阅读
四旋翼是一种欠驱动、强耦合的可垂直起降的飞行器,为了实现其能够以设定速度跟踪空间轨迹,设计了一种基于非线性制导算法的轨迹跟踪控制方法;该方法分为了导引与控制两部分组成,导引部分以任务轨迹与期望速度为输入量通过非线性制导算法输出当前四旋翼的期望加速度,控制部分以得到的期望加速度为输入量采用串级PID算法对四旋翼进行姿态控制,从而实现四旋翼保持设定速度对任务轨迹的跟踪;仿真结果表明,所提方法能够实现四旋翼对复杂任务轨迹的精确跟踪,二维复杂轨迹跟踪距离偏差不超过±0.6 m,速度偏差不超过2 m/s;
其他文献
国有企业财务管理水平直接影响企业的运营和发展。从当前财务管理的现状来看,国有企业也存在财务管理意识薄弱,财务管理制度不严,财务管理方法落后,财务风险控制不力,财务管
基于全国46个城市（其中38个城市位于“两控区”）1996-2005年的面板数据，运用difference—in—differences（DID）模型对《燃煤二氧化硫排放污染防治技术政策》的绩效进行了定量评估
11月前后20天时间，中国证监会、国务院金融委、中央深改委——层级递增式针对股市改革做出安排，这在中国股市30年的历程中是极其罕见的。从具体事项看，改革总体三大抓手：一个是如何把住进口，一个是如何畅通出口，一个是在进口和出口之间如何对违规违法者实施严惩。其中，把住进口体现在“全面推行注册制”;畅通出口体现在“推进股票退市制度化、常态化”，而严打违法违规体现在“零容忍”。可见，此次大力度的股市改革涉
我国高校内部审计起步晚,发展滞后,但同样也面临着一个逐步扩展的充满生机和活力的新兴市场。如果高校内部审计不能在执业独立性、内部管理和执业素质等方面做出创新之举,内
采用正交试验设计方法,通过四点弯曲试验,研究水胶比、砂胶比、粉煤灰掺量/水泥用量、纤维体积掺量、水胶比与粉煤灰/水泥用量的交互作用和砂胶比与粉煤灰/水泥用量的交互作
探讨有机磷农药中毒抢救成功的护理体会,对于有机磷农药中毒伴心跳呼吸停止的患者,及时有效的综合治疗方法及加强基础护理是抢救成功的关键。
目的探讨上颌前牙埋伏阻生的正畸牵引治疗的临床价值。方法选取我院2008年1月至2011年12月46例上颌前牙区埋伏阻生牙患者,对其实施开窗治疗和正畸牵引,观察其治疗效果。结果
党中央、国务院作出关于对党政领导干部任期经济责任审计的规定,既是加大对党政领导干部监督管理力度,推进党风廉政建设和反腐败斗争的一项重要举措,同时也有利于从源头上预
愿为共同发展创造机会黑龙江省对外投资（集团）股份有限公司黑龙江省对外投资（集团）股份有限公司是经黑龙江省人民政府批准经国家对外贸易经济合作部授权，按国家关于股份有限公司规
在审计工作中如何通过蛛丝马迹发现大案要案线索,是当前新的客观形势对审计机关的一项重要任务.审计案例的情况复杂多样,要求我们在审计时要因人而异,因事而异.为了做到既防