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主要对正交六自由度仿生机器马的动力学特性和运动控制进行了研究．首先分析了该机器人的运动学特性；随后以Newton—Euler法为基础，求解出了该并联机构的动力学方程．根据解出加速度法设计了非线性控制器，把机器人转化成一个更易于控制的线性系统，实现了对理论轨迹的跟踪．最后对期望轨迹通过偏差跟踪进行运动控制仿真，从仿真效果可以看出该模型的正确性和控制方法的可行性，为控制方案的制定提供了依据．