【摘 要】
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针对无人机伞降定点回收传统方法中存在精度低、鲁棒性差的缺点,总结并研究了需要解决的三个关键问题:机伞系统建模,风场估计和定点回收策略,重点研究了其中的建模问题和控制
【机 构】
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西北工业大学无人机特种技术重点实验室
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针对无人机伞降定点回收传统方法中存在精度低、鲁棒性差的缺点,总结并研究了需要解决的三个关键问题:机伞系统建模,风场估计和定点回收策略,重点研究了其中的建模问题和控制策略,提出了系统解决方案。在机伞系统建模中,引入了弹性伞绳模型,从而可以正确反映伞降过程中机体姿态和伞绳拉力;在风场估计中,使用卡尔曼滤波进行风速和风向的估计;在回收策略中,着重考虑了对于风场扰动的鲁棒性和回收策略的工程可实现性。在考虑风场不确定性和随机导航误差的情况下,将提出的方案应用于某小型无人机,进行蒙特卡洛仿真试验,得到伞降圆概率误差为8.23m,证明该方案相对于传统方法鲁棒性和回收精度都有大幅提高。
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