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首先在分析传统的Marr视觉理论（立体视觉基础）原理的基础上,指出传统视觉理论具有单向性、目的单一性和被动性等缺点;然后对立体视觉系统的摄像机标定、图像采集和处理、立体匹配、点云拼合和三角剖分五大组成模块进行介绍,在各模块的介绍中通过图表对比说明该模块中常见研究方法的依据条件、特点、应用场合和代表算法等信息;最后指出立体视觉当前面临着标定的非线性、匹配精度与匹配密度的矛盾、匹配中的遮挡、拼合精度和重叠点云的处理、海量数据剖分精度与速度的制约等难题,立体视觉将向着高精化、自动化、多功能化和智能化方向发展.