【摘 要】
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粒子滤波是基于递推的蒙特卡罗模拟方法的总称,可用于任意非线性,非高斯随机系统的状态估计。为了减轻退化现象,引入重采样过程,但重采样过程算法复杂,计算量大,不利于硬件实
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粒子滤波是基于递推的蒙特卡罗模拟方法的总称,可用于任意非线性,非高斯随机系统的状态估计。为了减轻退化现象,引入重采样过程,但重采样过程算法复杂,计算量大,不利于硬件实现,并且会削弱粒子的多样性,从而导致滤波性能下降。提出了一种将局部重采样和优化组合算法结合的重采样算法。将粒子按权值大小分类,小权值的粒子抛弃,大权值的粒子进行复制,将复制的粒子和抛弃的粒子线性组合产生新的粒子,增加了粒子多样性并且只对大权值粒子进行运算,故降低了计算量利于实时系统的硬件实现。仿真结果证明了该算法的有效性。
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