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设计了一种适应煤矿井下薄煤层工作面环境的关节式巡检机器人。完成了巡检机器人的机械结构设计，对攀越障碍时的动作进行了规划，并对越障过程中的初始状态和临界状态进行了动力学建模和分析，得到了驱动电机扭矩与越障高度和自身倾角之间的关系，为电机选型奠定了理论基础，进一步提高了巡检机器人的环境适应能力。
薄煤层工作面巡检机器人越障动力学建模与分析
【摘 要】
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设计了一种适应煤矿井下薄煤层工作面环境的关节式巡检机器人。完成了巡检机器人的机械结构设计，对攀越障碍时的动作进行了规划，并对越障过程中的初始状态和临界状态进行了动力
【机 构】
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中国矿业大学北京机电与信息工程学院矿山机器人实验室
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2015年15期
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