基于ROS的6自由度机械臂运动轨迹规划

来源 :组合机床与自动化加工技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yxsaisai

【摘要】

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针对多关节机械臂作业效率和安全性的运动规划问题,以开源机器人操作系统ROS为仿真平台进行了机械臂运动规划研究。利用Solidworks建立机械臂模型,经SW2URDF生成XML格式描述

【作者】

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朱萌孟婥张豪孙以泽

【机构】

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东华大学机械工程学院

【出处】

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组合机床与自动化加工技术

【发表日期】

：

2021年4期

【关键词】

：

机器人操作系统 6自由度机械臂运动轨迹规划 robot operation system(ROS) 6-DOF manipulator trajecto

【基金项目】

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国家重点研发计划(2018YFB1308800),福建省“百人计划”(20180409)

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针对多关节机械臂作业效率和安全性的运动规划问题,以开源机器人操作系统ROS为仿真平台进行了机械臂运动规划研究。利用Solidworks建立机械臂模型,经SW2URDF生成XML格式描述的机器人URDF文件。利用ROS Moveit!中的设置助手Moveit!Setup Assistant完成了运动规划相关文件的配置。在轨迹规划方面利用Moveit!框架下C++接口,在三维可视化平台Rviz中实现了笛卡尔空间直线与圆弧插补。在路径规划方面,采用快速扩展随机树(RRT/rapidly exploring ra

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