【摘 要】
：
为解决捷联惯导系统大方位失准角初始对准中状态维数较高,直接应用无迹粒子滤波(unscented particle filter,UPF)会带来维数灾难的问题,提出了基于卡尔曼滤波(Kalman filter,
【机 构】
：
东南大学仪器科学与工程学院,微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51375088);微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室基金(201403);优秀青年教师教学科研资助计划(2242015R30031)资助课题
论文部分内容阅读
为解决捷联惯导系统大方位失准角初始对准中状态维数较高,直接应用无迹粒子滤波(unscented particle filter,UPF)会带来维数灾难的问题,提出了基于卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)/UPF组合滤波的初始对准方法。将非线性初始对准模型分解为线性与非线性两部分,采用KF实现对线性部分的最优估计,采用UPF对系统的非线性部分进行状态估计。通过仿真比较不同粒子数下KF/UPF组合滤波算法和UPF算法,结果表明,KF/UPF组合滤波算法在保证初始对准精度和收敛速度的同时,将需要进行UPF滤波的状态维数由10维降为3维,减少了计算量,运算时间分别缩短至原来的52.69%和6.0%,提高了初始对准的实时性。
其他文献
“植物病害生物防治学”是一门紧密围绕绿色农业和可持续发展理念,逐渐发展起来的新兴课程。本文紧密结合当前农业生产实际、植物病害生物防治学的发展前沿与课程特点,以及过
研究了福州市农业表层土壤（0-10cm）。中美国环境保护署（USEPA）优控的16种多环芳烃（PAHs）含量，并对其来源和生态风险进行了分析。结果表明，供试土样中16种PAHs检出率达到100％，其总量的含
出口退税率的降低,必然在一定程度上抑制出口,笔者据此分析国内铜市可能受到的影响。精铜及冶炼原料所受直接影响有限精铜及铜合金的出口退税下降了12%,冶炼原料(铜精矿、阳
路透消息:由于供应有限,加之全球不锈钢制造商需求旺盛,这使得镍正变成一种稀有金属,而且眼下也没有新的足够的产量出现。国际镍研究组织预计2003年和2004年全球镍供应缺口将
目的:肿瘤的侵袭转移与患者的生存及预后密切相关。失巢凋亡(Anoikis)指细胞脱离原来生长部位,失去细胞-细胞、细胞-胞外基质间黏附而发生的一种程序性死亡。然而恶性肿瘤细
20世纪90年代以来,美国影坛中冲出一批被称为“X世代”的新锐独立电影人,他们以新颖的政治、社会美学价值,独立的电影精神和政治倾向以及边缘人的姿态在好莱坞大片横行的世界
总结了导热高分子复合材料的导热理论研究,综述了近年来国内外几种常用的导热高分子复合材料的研究进展,并对未来发展方向进行了展望。
2013年江苏省组织了中小学青年教师基本功大赛,这次大赛覆盖面较广,也包括了众多的小学科,例如通用技术就是其一。南通市走在基础教改前列,在通用技术学科上也动真格、花力气
采用二乙醇胺作为解交联剂,将废旧聚氨酯(WPUR)硬泡在HAAKE流变仪中进行化学降解,并采用傅里叶转换红外光谱(FTIR)、差示扫描量热分析和凝胶含量测试等分析手段,研究了解交联
现实供应的紧张与未来需求的旺盛是当前镍市场最主要的特点。2003年全球镍市场依然供大于求5.9万吨,12月将逢西方传统的圣诞节,镍价再冲新高有一定的压力,预计未来两个月里镍