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针对码垛作业任务要求，设计了一种混联码垛机器人结构；为了简化机器人运动学方程的建立过程，根据机器人的特殊结构，把机器人的并联部分看作一个整体，以串联结构代替并联结构，应用D—H法建立了机器人的运动学模型，并给出了逆运动学方程。最后，应用SolidWorks软件建立了机器人的三维实体造型，并用ADAMS软件进行了运动学仿真，验证了理论分析的正确性。