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依据Kane方程建立了变胞机构任意构态的动力学方程.引入广义速率的变换矩阵,建立了包含所有构态的变胞机构全构态动力学模型--一种组合式的微分/代数方程;全构态动力学模型用正交补阵的方法求解,根据变胞机构的特征,引入其构态切换条件;最后通过数值仿真算例说明该方法的应用.动力学仿真结果表明,变胞机构由一个构态向下一个构态切换的瞬时,机构将产生很大的冲击力.