【摘 要】
：
介绍了有缆水下机器人的双绞车收放系统的组成以及恒张力控制原理，在AMESim中搭建了双绞车系统仿真模型，并结合MATLAB／SIMUIINK利用联合仿真技术设计了闭环模糊PID控制器，对牵引
【机 构】
：
机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院研究生院,海司驻天津地区防救军事代表室
论文部分内容阅读
介绍了有缆水下机器人的双绞车收放系统的组成以及恒张力控制原理，在AMESim中搭建了双绞车系统仿真模型，并结合MATLAB／SIMUIINK利用联合仿真技术设计了闭环模糊PID控制器，对牵引绞车及储缆绞车之间的缆绳进行了恒张力控制仿真试验，试验结果表明所构建的双绞车恒张力控制系统具有良好的跟踪性和鲁棒性。
其他文献
该文应用一种气液联动伺服技术，来对液压与气动联动纠偏器的工作原理和控制系统进行研究。论述其设计的关键问题，并介绍其应用。
<正>点连式调速系统三部位出口、打靶区段后应有几段具有不同坡度、安装不同数量减速顶的线路,形成连续式调速连挂区,已经实现半自动化控制的中小型编组场,意欲实现三部位减
为改善轴向柱塞泵配流副的摩擦学特性，延长其使用寿命，选择具有不同参数的微凹坑对配流副进行织构化，并在自行研制的试验机上对其进行试验研究。研究结果表明：在相同的压紧力和转
分析加热炉炉门下降时炉门和液压缸剧烈抖动的原因,给出排除的方法。
<正> 哈尔滨铁路局减速顶调速系统研究中心(哈中心)在铁道部和哈尔滨铁路局的领导与关怀下,在其他局和兄弟单位的大力支持下,几年来,已取得了不小的成绩,为铁路驼峰编组站调
<正>1 自适应控制理论 自适应控制理论是现代控制论的一部分,它的概念就是控制系统具有自动适应的能力即当系统特性或元件参数发生变化或扰动作用很剧烈时,系统能够自动测量
<正>韶关站是京广线上粤北地区的一个1等站,目前日办理车6千多辆,其中有调作业为600多辆,现有到发线12股,编组线5股(另外预留4股),87年建起一座简易驼峰,但一直没有开通使用
<正> 铁路编组站的驼峰制式,是直接关系到铁路的运营效果和经济效益的。也就是说,为了更好地为铁路运输生产服务,提高列车解编作业的效率,保证作业的安全,减轻劳动强度,而且
<正>在路网性、区域性及部分地方性编组站进行现代化改造已取得重大进展,并已获得较丰富的实践经验的基础上,人们自然地会想到那众多的小能力驼峰是否也应现代化和怎样实现现
<正> 党的改革开放政策迎来了我国科学的春天。各项高科技、高水平的新技术、新产品有如烂漫的山花,开遍了祖国大地。减速顶则是这万花丛中的一朵小花。十多年来,它默默耕耘