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为解决ZPMC集装箱自动化码头的设备调度问题,提出一种基于多智能体(MAS)协作的设备调度方法。自动化码头中的装卸设备被抽象为具有一系列动作和属性的设备智能体,估计各智能体完成任务所需的时间得到整个多智能体系统的时间代价矩阵,通过搜索此矩阵选择最佳路径来指导多智能体的协作。另外,还考虑了设备有通讯故障情况下的设备调度问题。仿真结果表明,基于MAS搜索的调度方法能够提高生产效率,又有很强的灵活性。