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针对三维多约束末制导问题,设计了一种实用的末制导律。结合实际应用背景,给出了三维导引建模所用地面坐标系的定义方法。为便于工程实现,选取了考虑通道耦合的三维模型,将现有文献为提升单平面打击效果而设计的带落角和末端攻角约束的最优末制导律从二维平面扩展到三维空间。分析了俯仰通道与偏航通道之间的通道耦合对模型仿真的影响。对所设计的三维多约束末制导律进行了仿真分析。结果表明,所设计的末制导律能够准确击中目标,同时满足三维末端多约束要求。