【摘 要】
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焊接质量检测是保证焊接质量的重要技术手段,人工检测焊接质量存在主观性强、效率低、准确率低等问题,为此提出了一种基于结构光的焊缝表面质量检测方法.首先,搭建了基于工业机器人和面结构光传感器的焊缝质量检测系统;其次,分析了焊接件的表面点云,采用随机采样一致性算法拟合平面以分割出焊缝点云,利用主成分分析算法得到焊缝点云的主方向,通过点云切片获取焊缝轮廓线,结合斜率分析提取轮廓线的特征点;最后,建立了焊缝表面质量评价指标,并进行了焊缝表面质量检测实验.实验结果表明,提出的方法具有速度快、效率高的优点,无需补偿和矫
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳 110169;中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳 1
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焊接质量检测是保证焊接质量的重要技术手段,人工检测焊接质量存在主观性强、效率低、准确率低等问题,为此提出了一种基于结构光的焊缝表面质量检测方法.首先,搭建了基于工业机器人和面结构光传感器的焊缝质量检测系统;其次,分析了焊接件的表面点云,采用随机采样一致性算法拟合平面以分割出焊缝点云,利用主成分分析算法得到焊缝点云的主方向,通过点云切片获取焊缝轮廓线,结合斜率分析提取轮廓线的特征点;最后,建立了焊缝表面质量评价指标,并进行了焊缝表面质量检测实验.实验结果表明,提出的方法具有速度快、效率高的优点,无需补偿和矫正基准方向,可以获得满意的焊缝质量检测性能.
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目的:探讨乳腺复发性叶状肿瘤临床及病理特征.方法:收集2011年01月至2019年12月在我院进行手术治疗的叶状肿瘤病例,并找出其中复发的病例,分析复发病例的临床及病理组织学特征.结果:叶状肿瘤137例,共有10例为复发病例,其中9例为单次复发,1例复发两次,复发病例中良性叶状肿瘤7例,交界性叶状肿瘤2例,恶性叶状肿瘤1例.所有的肿物均为局部复发,良性、交界及恶性叶状肿瘤复发率分别为5.9％、15.4％、20％.其中3例(30％)出现组织学升级,1例良性叶状肿瘤复发为交界性叶状肿瘤,1例交界性叶状肿瘤复发
针对机械产品质量特性多样化和复杂性,关键质量特性识别存在主观性强、识别结果不准确等问题,提出了一种机械产品关键质量特性权重综合识别方法.通过建立机械产品质量特性层次模型,统计分析得到质量特性分层集合,采用可拓层次分析法计算主观权重,信息熵法计算客观权重,模糊Borda法计算综合主客观权重,并对结果绘制帕累托图,根据“20/80原则”识别出关键质量特性.对数控转台的齿轮转动元动作单元的实例分析,验证了该方法的有效性和合理性.
原发性心脏淋巴瘤(primary cardiac lymphoma,PCL)是一种罕见的恶性肿瘤,发病率仅占心脏肿瘤的1.3％,占结外淋巴瘤的0.5％[1].目前国内外关于原发性心脏淋巴瘤病例大都以个案的形式被报道,并且其临床表现不一,侵袭性较强,预后差.本文介绍我院治疗的1 例原发性心脏淋巴瘤,以期提高对心脏淋巴瘤的认识.
目的:探讨肺气肿与早期肺癌患者肺切除术后长期预后、死亡率和术后并发症之间的关系.方法:回顾性分析2010年01月至2014年12月在我院行手术治疗的非小细胞肺癌(non-small cell lung cancer,NSCLC)患者364例.采集患者人口学、疾病特征、手术方式、手术相关并发症和随访资料.选择术前2周内拍摄的全肺CT图像,采用Pulmo图像分析软件分析低衰减区百分比(LAA％).公式为LAA％=肺低衰减区/全肺体积×100％.LAAs>10％定义为肺气肿.结果:63例(17.3％)患者出现肺
为提高卧式加工中心整机加工精度,且针对卧式加工中心精度预测模型难以量化验证的问题,基于旋量理论建立了精度预测完备模型,在此基础上提出了一种新的精度预测模型量化验证方法.首先,以旋量理论为研究基础,并借助旋量指数积建立了某多自由度机器人末端运动学正解;其次,在分析了卧式加工中心几何误差的基础上,结合该机床运动链分析结果构建了卧式加工中心精度预测模型;进而借助“十二线法”完成了几何误差分离过程,并最终输出了机床精度预测结果云图;最后,基于ISO230-6的体对角线实验设计进行了精度预测模型量化验证.实验结果表
由于激光测量得到的航天发动机舱段点云中通常包含噪声,为提高后续路径规划中模型的精确度,提出一种针对噪声的点云去噪算法.首先,根据张量投票算法,通过点的张量矩阵得到扩散张量;其次,通过扩散张量设计各向异性扩散滤波在不同方向的速率,实现点云的大尺度噪声去噪;最后,通过点云的半径和标准差来实现双边滤波的自适应调参,进一步实现小尺度噪声去噪.对本算法进行了对比实验验证,结果表明该算法和传统算法相比,在有效剔除噪声点的同时,更好地保持了点云的几何特征,是一种高效的去噪算法.
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