针对带有效载荷的3连杆全柔性空间机械臂，讨论了对有效载荷运动轨迹跟踪的快速终端滑模控制和连杆柔性振动主动控制问题。基于假设模态法、拉格朗日法和系统动量守恒对柔性连杆进行近似描述，忽略高阶弹性振动模态，推导了一种自由浮动空间柔性机械臂操作刚性有效载荷的动力学模型。在此基础上，采用奇异摄动法将系统模型分解为慢变和快变2个子系统，对二者分别采用快速终端滑模变结构控制和非线性PD(proportional
本文主要围绕电气工程的简单介绍、电气自动化技术的分析以及在电气工程方面的应用和两者进行融合的措施四个方面进行展开。近年来,随着电气工程技术水平的不断提高,电气工程在我国市场经济中扮演着重要角色。从某个角度来看,电气工程的发展程度代表着国家科技水平的不断的进步,因此越来越得到国家的重视。在电气工程中引入电气自动化技术,不但提升了电气工程技术的稳定性,对安全性有一定的保障作用,也提升了电气工程的工作效
通过自行搭建的环膜射流试验系统,采用高速摄影技术对牛顿流体(水)与剪切变稀型幂律流体(卡波姆凝胶)环膜射流的破碎模式及破碎特征进行了试验.结果表明:牛顿流体与幂律流体
目的评估联合阿糖胞苷(Ara-C)治疗儿童难治性朗格汉斯细胞组织细胞增生症(LCH)的疗效。方法回顾分析确诊难治性LCH且采用联合Ara-C化疗患儿的临床资料,评估疗效。结果共11例
<正>妇产科是治疗女性生殖器官疾病的场所,同时开展妊娠、分娩、女性生殖内分泌、妇女保健、计划生育等工作。产妇在分娩过程中,若心理负担较重,尤其是出现焦虑、抑郁等负性
目的分析医务人员血源性职业暴露的危险因素，为制定预防控制措施提供依据。方法对2010年1月-2013年8月2103名医务人员进行调查，血源性职业暴露人员进行汇总及统计分析，采用SPSS1
将比例边界有限元法延伸至坝库耦合瞬态分析中,建立了模拟无限水库的比例边界有限元法与有限元法的耦合公式,利用坝库耦合作用中的耦合项,发展了坝库耦合瞬态分析的流固耦合
目的探讨放疗并发呼吸道感染患者血清炎性因子水平的变化规律。方法选取2008年1月-2011年6月在医院进行放疗并发呼吸道感染的28例患者为研究对象,将其设为观察组,同时选取同
目的调查残胃病变患者胆汁反流及幽门螺杆菌感染情况。方法选取2009年1月-2011年6月于医院进行胃大部切除术后,发生残胃病变的35例患者为研究对象,将其设为观察组,同时选取35
诗歌是一种重要的文学体裁,在小学语文教学过程中,学习诗歌能引导学生进入古代文人墨客的精神世界,还能促进学生提高自身的文化修养.在本文中,笔者将浅议小学语文教师可通过