【摘 要】
：
针对多Agent路径规划问题,提出了一个两阶段的路径规划算法。首先,利用改进的蚁群算法来为每个Agent规划出一条从起始点到目标点,不与环境中静态障碍物碰撞的最优路径。在蚁
【机 构】
：
河南师范大学计算机与信息工程学院,智慧商务与物联网技术河南省工程实验室河南师范大学
【基金项目】
：
河南省科技攻关项目(142300410349,132102210538);河南省软科学项目(142400411001);河南师范大学青年基金资助项目(2017QK20)~~
论文部分内容阅读
针对多Agent路径规划问题,提出了一个两阶段的路径规划算法。首先,利用改进的蚁群算法来为每个Agent规划出一条从起始点到目标点,不与环境中静态障碍物碰撞的最优路径。在蚁群算法的改进中引入反向学习方法来对蚂蚁位置进行初始化分布,提高了算法的全局搜索能力;利用粒子群算法中的自适应惯性权重因子来调节信息素强度Q值,使其自适应地变化,避免陷入局部最优;对信息素挥发因子ρ进行调节,提高算法的迭代速度。其次,若多Agent之间存在动态碰撞,利用博弈论构建多Agent之间的动态避障模型,并利用虚拟行动法来解决博弈的
其他文献
在《三国演义》众多文臣武将和如云强手中,庞统可谓独具特色的一位。庞统在作品中存在时间不长,所占篇幅不多,生卒短暂。然而却以其曲折的生平、独特的个性、奇绝的才智、辉
瑞典森林资源丰富，是一个私有林占绝对优势的国家。经过近百年的努力．瑞典已逐步走上可持续发展的轨道。在瑞典林业实现可持续发展的进程中．私有林是一支不可忽视的力量。瑞典对
在草原生态环境恶化问题日益突出的今天,进行合理的草原旅游发展,有利于把草原利用模式与生态保护结合起来。本文主要从我国草原旅游资源优势的角度出发,对我国发展草原旅游
目的分析胃食管阀瓣（GEFV）异常的反流性食管炎（RE）患者的临床特征，为RE的诊治提供参考。方法收集2011年7月～2012年4月在我院消化科行胃镜检查的RE患者．将RE患者分为GEFV正常组（GEFVI
重症肌无力是一种由多种抗体介导、细胞免疫依赖及补体共同参与的自身免疫性疾病。尽管可通过临床特征和实验室检查来诊断重症肌无力,但眼肌型重症肌无力的临床确诊仍存在一
对鄂霍次克海和白令海及其毗邻区40个站位表层沉积物样品的粒度和43种地球化学元素分析表明,表层沉积物类型及地球化学组成在空间上分布存在显著差异。因子分析显示,表层沉积
目的:探讨原发性肝癌(primary hepatic carcinoma,PHC)患者ABO血型分布特点及其与HBV感染模式和HBV-DNA定量之间的关系。方法:采用ABO RhD血型定型试剂卡对435例PHC患者进行A
采用化学镀法在钢铁件表面制备了黑色镍-铜-磷合金层。研究了发黑剂对化学镀层表面颜色的影响,及影响化学镀层性能的各个因素。最佳工艺为：28g/L硫酸镍,30g/L次磷酸钠,15g/L柠
本文通过对瑞典基本国情和林业基本概况的介绍和对瑞典林业生产主要特征的分析，提出我国林业生产应该借鉴的方面是：加强森林和环保教育：调整农民，林业企业和政府的关系，建立利益一
近年来,我国的科技与经济水平得到了快速发展,在信息化高度发展的大背景下,我国各个领域对于信息的传输与共享提出了更高的要求,提升信息传输的效率和稳定性成为当前我国社会