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基于非线性系统线性化后得到外部动态与内模动态,设计一种线性化观测器,使得当摄动参数在有限范围内任意取值时,观测器误差渐近为零.并且利用在有限时间到达平衡点的连续滑动模态,设计一种连续形式的高增益滑模控制器,使得实际输出与参考输出的差渐近收敛到零.稳定性分析和仿真试验表明, 该控制系统具有较强的鲁棒性和快速收敛性.