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期刊论文
液压柔性机械臂等效模型的鲁棒控制
液压柔性机械臂等效模型的鲁棒控制
来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wisdom76
【摘 要】
:
针对液压柔性机械臂的等效动力学模型——柔性负载电液位置伺服系统,提出了滑模控制和自适应反演控制相结合的鲁棒控制器设计方法。基于Lyapunov稳定性理论的系统稳定性分析,证
【作 者】
:
曾克俭
李光
【机 构】
:
湖南工业大学
【出 处】
:
机械科学与技术
【发表日期】
:
2007年3期
【关键词】
:
液压柔性机械臂
电液伺服系统
柔性负载
鲁棒控制
hydraulic flexible manipulator
electro-hydraulic servo
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针对液压柔性机械臂的等效动力学模型——柔性负载电液位置伺服系统,提出了滑模控制和自适应反演控制相结合的鲁棒控制器设计方法。基于Lyapunov稳定性理论的系统稳定性分析,证明系统跟踪误差将收敛至零,同时控制了柔性负载的振动。仿真实例表明了设计方法的正确性。
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