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有关为 nonholonomic 的柔韧的稳定问题的最近的开发的一篇摘要与无常锁住形式系统被提供。第一，在为不明确的锁住的形式系统的过去的十年的各种各样的模型，主要途径，和结果被介绍。然后，特殊兴趣的几个新令人激动的不明确的锁住的形式模型为 nonholonomic wheeled 被建议活动机器人。他们被基于视觉 servoing 反馈使用状态和输入转变获得。最后，新奇柔韧的规定控制器被使用二拍子的圆舞技术为一些新不明确的锁住的模型探讨，视觉反馈，州可伸缩、切换的策略。这调查将为不明确的锁住的形式系统关