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<正> 1 前言 自动驾驶系统是构成未来智能汽车的主要系统之一。它不仅可以大大减少交通事故,提高汽车的主动安全性,还可降低车辆的燃料消耗,减少排气污染,提高公路的运输效率。同时也减轻了驾驶员的负担,提高了乘车的舒适性。 自动驾驶系统可分为两大类:一类是需要外部装置(如在公路上安装磁性条等)来引导汽车行驶的