从PID技术到“自抗扰控制”技术

来源 :控制工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：future_007_007_007

【摘要】

：

从传统PID的原理出发 ,分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节 :跟踪微分器 (TD) ,扩张状态观测器 (ESO) ,非线性PID(NPID)等 ,并以此组合出高品

【作者】

：

韩京清

【机构】

：

中国科学院数学与系统科学研究院系统科学所

【出处】

：

控制工程

【发表日期】

：

2002年03期

【关键词】

：

PID 非线性反馈自抗扰控制

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

从传统PID的原理出发 ,分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节 :跟踪微分器 (TD) ,扩张状态观测器 (ESO) ,非线性PID(NPID)等 ,并以此组合出高品质的新型控制器 -自抗扰控制器 (ADRC) ,从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单、参数易于调节的特点

其他文献

间接故意犯罪的认定

间接故意犯罪中的“放任”是一种不计后果和不希望的心理态度 ,并具有附属性与转化性 ;明知结果必然发生而放任的是直接故意而不是间接故意心态 ;间接故意犯罪只有犯罪成立与

期刊

放任必然性故意犯罪形态

脑裂与癫痫

脑发育异常可导致癫痫的事实是尽人皆知的，但脑裂畸形（ｓｃｈｉｚｅｎｃｅｐｈａｌｙ）作为癫痫的病因并成为外科手术的对象的论述甚少，作者将近年所经治的３例报道如下。资料与方法经ＣＴ或ＭＲＩ确定的脑裂畸形伴有难治性

期刊

癫痫发作发育异常

“汉语热”背后的冷思考

近年来,随着中国综合国力及国际影响力的日益提高,世界各地兴起了"汉语热",海外学习汉语的热潮势不可挡。在认同汉语国际推广工作已取得巨大成绩的同时,尚需对"汉语热"冷热不

期刊

汉语热汉语国际推广冷热不均冷思考

立体定向活检术中不同类型活检针出血率的临床比较

目的比较立体定向活检术中不同类型活检针的出血率。方法采用CT、MRI与立体定向技术相结合,对90例颅内多发病变进行了活检手术,其中33例用AeroTech有框立体定向手术计划系统

期刊

立体定向活检术Backlund螺旋形活检针Sedan侧方开口活检针出血率

历史教科书封面研究

教科书作为重要的教学读本,在教师教和学生学的过程中发挥着不可替代的作用。因而,围绕教科书的研究在学术界是个热点问题。但作为教科书门面的封面却始终没能得到重视。实际

学位

高中历史教科书封面色彩文字图片

女子跳马踺子后手翻直体后空翻转体720(°)运动学优化模式

运用生物力学的方法，通过分析女子跳马健子后手翻直体后空翻转体５４０（°）的运动学特征，建立了女子跳马踺子后手翻直体后空翻转体７２０（°）的运动学优化模式。

期刊

高难动作运动学模式

课外体育锻炼对单纯性肥胖小学生体质健康影响的实验研究

目的：本研究针对单纯性肥胖小学生实施课外体育锻炼的运动干预,以探索“小力量结合有氧运动”对单纯性肥胖小学生身体形态、身体机能和身体素质是否有影响,为超重和肥胖小学生

学位

单纯性肥胖小学生课外体育锻炼干预体质健康

西方政治社会学理论模式述评

西方政治社会学中有三种主要的理论模式:精英论、多元主义和社团主义。精英论认为,精英占据社会结构中顶层的位置。相反,多元主义模式将权力解释成分散的,有许多中心。而社团

期刊

精英论多元主义社团主义政治社会学

明清时期的娘娘神信仰研究

明清时期的娘娘神属于中国传统农业社会神灵信仰的一种,是女性崇拜与神化的结果,有着不同的等级结构与层次,既有国家的官祭,也有民间社会的普遍膜拜。同时,其庙宇建筑的分布

期刊

娘娘神神灵信仰农业社会娘娘庙

仙草中的一个五环三萜酸分离提取及鉴定

从仙草（Mcsona Chinensis Benth)中分离提取到一种化合物，经红外光谱、核磁共振及质谱等测试分析，该仙草提取物既不是熊果酸（ursolic acid)，也非齐墩果酸（oleanolicacid）而是一种与

期刊

仙草五环三萜酸熊果酸齐墩果酸

从PID技术到“自抗扰控制”技术

与本文相关的学术论文