【摘 要】
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一般而言,我们通过设定机器手各关节的驱动力矩进一步对机器手轨迹进行跟踪控制,在这种很费力的方法下来使得机械手的运动逼近期望轨迹[1]。不可避免的是大量实践表明抖动还
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一般而言,我们通过设定机器手各关节的驱动力矩进一步对机器手轨迹进行跟踪控制,在这种很费力的方法下来使得机械手的运动逼近期望轨迹[1]。不可避免的是大量实践表明抖动还是会普遍产生,会在机械手启动的时候产生很大的影响,我在阅读及分析大量文献的前提下,应用新型的基于RBF神经网络的新型滑模变结构机器手轨迹跟踪控制方法,最终的结果,还是通过MATLAB进行仿真,依据仿真可以看出这种新型结构可以很好的降低抖振。
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ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
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