论文部分内容阅读
针对机器人动态路径规划问题，提出了在动态环境中移动机器人的一种路径规划方法，适用于环境中同时存在已知和未知，静止和运动障碍物的复杂情况：采用栅格法建立机器人空间模型，整个系统由全局路径规划和局部避碰规划两部分组成。在全局路径规划中，用快速搜索随机树算法规划出初步全局优化路径，局部避碰规划是在全局优化路径的同时，通过基于滚动窗口的环境探测和碰撞规则，对动态障碍物实施有效的局部避碰策略，从而使机器人安全顺利地到达目的地。仿真实验结果说明该方法具有可行性。