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泰州学派创始人、我国著名的平民哲学家王艮，高举起“以自然为宗”的大旗，把“天理”、“人性”与“良知”统一起来，提出了与“天人合一”不同的“天理”观，揭示了“人道”的自然属性。王艮还将天理与良知结合起来，提出了天理良知说，并在肯定良知固有、完美、不须人为的同时，要求通过学习与修养排除人的气质杂性，恢复初有的良知。此外，王艮在人欲“天理”的基础上，进行了欲的区分，主张去恶欲，倡公欲，寻找真正的心底之乐。