【摘 要】
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为了使双电机驱动电动车在车辆稳定性控制过程中能够精确解读驾驶意图,使车辆实际行驶状态与驾驶意图期望的车辆行驶状态尽可能相符合,提出一种基于驾驶人意图辨识的稳定性控制策略.利用基于支持向量机递归特征消除(SVM-RFE)得到的特征参数构建基于长短期记忆(LSTM)模型的驾驶人转向意图辨识模型;基于转向意图识别结果,以方向盘的扭矩和角速度为计算参数,利用转向急迫程度系数建立考虑驾驶人转向意图的车辆稳定性控制修正参考模型,基于滑模控制理论构建车辆稳定性控制上层控制器.以车辆轮胎工作负荷率平方和最小为优化目标,考
【机 构】
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长安大学汽车学院,陕西西安710064;西安航空学院车辆工程学院,陕西西安710077
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为了使双电机驱动电动车在车辆稳定性控制过程中能够精确解读驾驶意图,使车辆实际行驶状态与驾驶意图期望的车辆行驶状态尽可能相符合,提出一种基于驾驶人意图辨识的稳定性控制策略.利用基于支持向量机递归特征消除(SVM-RFE)得到的特征参数构建基于长短期记忆(LSTM)模型的驾驶人转向意图辨识模型;基于转向意图识别结果,以方向盘的扭矩和角速度为计算参数,利用转向急迫程度系数建立考虑驾驶人转向意图的车辆稳定性控制修正参考模型,基于滑模控制理论构建车辆稳定性控制上层控制器.以车辆轮胎工作负荷率平方和最小为优化目标,考虑轮胎附着条件、电机及制动系统性能、电机运行状态的约束条件,构建车辆稳定性控制下层控制器.最后利用基于A&D5435半实物仿真系统的双电机驱动电动汽车试验平台,在双移线工况、单移线工况下进行实车验证.研究结果表明:双移线工况下在稳定性系统的作用下横摆角速度最大值为-18.953(°)·s-1,与无稳定性控制相比减小了39.87％,质心侧偏角最大值为4.568°,与无稳定性控制相比减小了54.08％;单移线工况下在稳定性系统的作用下横摆角速度最大值为21.76(°) ·s-1,与无稳定性控制减小了65.3％,质心侧偏角最大值为5.208°,与无稳定性控制减小了92.6％.;提出的车辆稳定性控制策略能够正常工作,有效改善了车辆的行驶稳定性.
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