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研制了一种新型六足仿生机器人Spider，应用于复杂地形环境中的自主步行。设计了具有全方位移动能力的机器人本体结构，并基于灵活度评价函数对结构参数进行了优化；以ARM芯片为主控制器、FPGA芯片为协控制器构建了机器人硬件控制系统；实现了一种基于功能一行为集成的步行控制器，用于生成静态稳定的自由步态。仿真和实验结果验证了六足机器人的崎岖地形全方位自适应步行能力。