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为了保证机械臂高效率和平稳的运行,机械臂运动轨迹曲线一般需要具有C^2连续性,且运动路径具有最优性.采用五次Hermite插值函数方法,构造机械臂的运动轨迹.求解最优化问题得到连接点处二阶导数信息,构造满足上述条件的曲线轨迹,最后给出了两个实例来验证该方法的有效性.
基于五次Hermite插值的机械臂最短路径规划研究
【摘 要】
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为了保证机械臂高效率和平稳的运行,机械臂运动轨迹曲线一般需要具有C^2连续性,且运动路径具有最优性.采用五次Hermite插值函数方法,构造机械臂的运动轨迹.求解最优化问题得
【机 构】
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合肥工业大学数学学院
【出 处】
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大学数学
【发表日期】
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2017年3期
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