【摘 要】
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首先对全维车速观测器进行降维处理，以减少观测器的在线计算量，并设计了非线性级联车速观测器。接着，对路面附着系数和轮胎侧偏刚度进行参数自适应估计，以提高质心侧偏角的估计精
【机 构】
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同济大学汽车学院,上海汽车集团股份有限公司技术中心,上海理工大学汽车研究所
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首先对全维车速观测器进行降维处理，以减少观测器的在线计算量，并设计了非线性级联车速观测器。接着，对路面附着系数和轮胎侧偏刚度进行参数自适应估计，以提高质心侧偏角的估计精度，并基于HSRI轮胎模型设计了参数自适应非线性质心侧偏角观测器。在估算轮胎侧偏刚度时采用无侧向车速的车辆模型，以避免车辆动力学模型与侧向车速观测器的耦合作用，并引人带双重遗忘因子的递推最小二乘法，以保持算法的修正能力和解除不同估计参数之间误差的耦合作用。最后采用Simulink与Carsim动力学仿真软件进行联合仿真验证，结果表明所设计的
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