【摘 要】
：
针对复杂地形环境下巡视探测中避障问题,提出了一种基于点云的地形信息感知与场景建模方法。首先对获取的点云数据进行稀疏采样和滤波降噪;然后结合移动机器人越障能力极限与改进的随机采样一致性算法,拟合其自适应基准面作为可通行区域;其后使用基于密度的聚类算法感知地形特征信息,并采用凸包算法提取地形特征轮廓;最后结合自适应基准平面进行快速三维场景重建,为地面观测提供直观快速的巡视器周围三维环境模型。通过对复杂地形环境进行模拟实验,结果表明:该方法可以有效获取复杂地形信息,并可大幅度提高场景重建的效率。
【机 构】
：
湖北工业大学,华中科技大学,中国航天员科研训练中心
【基金项目】
：
载人航天领域预先研究项目(060601)。
论文部分内容阅读
针对复杂地形环境下巡视探测中避障问题,提出了一种基于点云的地形信息感知与场景建模方法。首先对获取的点云数据进行稀疏采样和滤波降噪;然后结合移动机器人越障能力极限与改进的随机采样一致性算法,拟合其自适应基准面作为可通行区域;其后使用基于密度的聚类算法感知地形特征信息,并采用凸包算法提取地形特征轮廓;最后结合自适应基准平面进行快速三维场景重建,为地面观测提供直观快速的巡视器周围三维环境模型。通过对复杂地形环境进行模拟实验,结果表明:该方法可以有效获取复杂地形信息,并可大幅度提高场景重建的效率。
其他文献
针对桁架结构在轨搭接过程中节点插接脱离共存问题,提出了一种由外部驱动,单向触发,能够实现桁架节点锁紧与解锁功能顺次切换的搭接机构,运用Matlab插值方法对搭接机构进行参数化设计,利用Adams软件对虚拟样机模型进行仿真。结果表明:搭接机构能够在单向驱动触发下实现被导向零件的唯一确定运动轨迹,并完成解锁与锁定状态的顺次切换。研究结果能够为复杂大型桁架结构的搭接机构设计提供一种新的思路。
为解决空气舵系统非线性环节建模和辨识的问题,建立了含间隙和摩擦环节的空气舵系统传动机构动力学模型,采用等价线性化法求得非线性动力学方程的等效阻尼系数和等效刚度系数
针对四代火力打击体系对导弹在终端以特定纵、侧向攻击角命中目标以发挥最大毁伤效能的需求,研究了一种实现终端位置及纵、侧向多攻击角约束的自适应非线性末制导方法.建立弹
自动智能混凝土摊铺设备在传统摊铺设备的基础上,增加激光、超声波控制系统和液压控制系统,不仅保证摊铺、找平、振捣效果,还实现了自行行走、自动控制设备高度的功能,最终通过主控系统进行调平、摊铺、振动等功能的智能化总控。为适用于多种工况,采用分段装配式构造,分节段拼装组成,根据摊铺宽度调整设备长度。
集群作战已成为军事强国竞相发展的一种新型作战样式,以应对现代战争面临的高动态、强对抗等复杂战场环境.面向智能弹药集群作战技术,首先结合智能弹药性能和集群作战特点阐
文章从供电系统发展与实际需求出发,提出住宅小区供电信息化管理必要性、可行性、应具备基本功能及发展趋势。
长期航天飞行任务中航天员在轨面临复杂决策的可能性大大增加。决策是心理学研究的热门领域,现有的决策理论和研究方法主要包括实验室决策研究与自然决策理论指导下的决策研究。总结梳理这些研究方法,有助于选择适用载人航天领域的决策研究方法,推动载人航天领域的决策研究发展,为航天员长期在轨决策提供科学支持。
针对文丘里差压法测量乙二醇水溶液流量精度差的问题,在给定测压距离及文丘里管入口直径的情况下,采用CFX软件计算对比,研究了5种不同尺寸的文丘里流量计,结果发现:喉径比越小,压差值越大,扩散角度对压力损失的影响可以忽略。研究了不同工作温度下流量计的测量精度,通过曲线拟合对流出系数进行修正,采用分段差值法对差压传感器特征方程进行温度补偿。结果表明:在温度范围为0℃~40℃,流量范围为150~600 L/h时,流量计使用该方法时测量精度优于1.58%。
针对鲁棒精确微分器的估计效果完全依赖于信号导数的Lipschitz常数的问题,在鲁棒精确一阶微分器的基础上,运用Lyapunov稳定性理论,引入自适应机制,设计出一种微分器参数自适
当线性系统的噪声为方差已知的高斯白噪声时,可以通过卡尔曼滤波器得到最小均方误差下的最优状态估计。但在系统噪声统计特性未知的情况下,传统卡尔曼滤波器的滤波精度便会大大降低,甚至发散。针对这一问题,提出一种基于最小二乘法的递归滤波方法。首先将滤波问题转化为带不等式约束的二次目标函数优化问题;其次利用最小二乘法对噪声协方差进行近似计算;然后得到无需噪声先验知识的递归最小均方误差滤波算法;最后将提出的滤波