【摘 要】
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针对无人机在变电站智能巡检中的应用问题,文中推导了载波相位观测单差分、双差分模型,分析了基于实时动态差分法(Real-Time Kinematic,RTK)的GPS定位原理。从机载系统与地面系统两个部分,构建了变电站无人机智能巡检系统架构;利用八叉树模型进行激光点云数据处理分析,构建了变电站三维激光点云仿真模型;分析快速拓展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法存在不足的基础上提出去除冗余节点的改进方法,并将其应用于变电站复杂环境下无人机智能巡检轨迹规划。仿真算例
【机 构】
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国网新疆检修公司,北京中飞艾维航空科技有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金(61171106)。
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针对无人机在变电站智能巡检中的应用问题,文中推导了载波相位观测单差分、双差分模型,分析了基于实时动态差分法(Real-Time Kinematic,RTK)的GPS定位原理。从机载系统与地面系统两个部分,构建了变电站无人机智能巡检系统架构;利用八叉树模型进行激光点云数据处理分析,构建了变电站三维激光点云仿真模型;分析快速拓展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法存在不足的基础上提出去除冗余节点的改进方法,并将其应用于变电站复杂环境下无人机智能巡检轨迹规划。仿真算例
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