【摘 要】
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针对传统机械臂控制系统设计难度大、移植性差,提出基于ROS的机械臂控制系统设计。在传统机械臂控制基础上加入双目视觉进行避障及目标物抓取。使用MoveIt!以点到点方式规划
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针对传统机械臂控制系统设计难度大、移植性差,提出基于ROS的机械臂控制系统设计。在传统机械臂控制基础上加入双目视觉进行避障及目标物抓取。使用MoveIt!以点到点方式规划运动轨迹,并在RViz上动态显示。双目视觉基于OpenCV实现,完成立体的校正、匹配,最终通过视差值计算出目标距离并反馈给MoveIt!。
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