【摘 要】
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为了实现对四旋翼飞行器的稳定飞行控制,本文设计并实现了如何解决四旋翼飞行器自旋和不能定高稳定飞行的方法.在陀螺仪和加速度传感器进行姿态四元数解算并计算出空间三轴欧
【机 构】
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重庆大学通信工程学院,重庆,404100
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为了实现对四旋翼飞行器的稳定飞行控制,本文设计并实现了如何解决四旋翼飞行器自旋和不能定高稳定飞行的方法.在陀螺仪和加速度传感器进行姿态四元数解算并计算出空间三轴欧拉角的基础上,采用基于磁力计霍尼韦尔HMC5883L倾斜补偿的实时校准偏航角算法,以解决四旋翼飞行器的自旋问题.融合超声波传感器与气压计BMP085的高度测量数据,并结合双闭环PID控制,来实现四旋翼飞行器的定高稳定飞行.
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