论文部分内容阅读
提出冗余度机器人运动学逆解的梯度投影算法，针对冗余度机器人运动动能最小优化、避障优化，分别建立其梯度优化函数对其进行优化，并对平面三自由度机器人进行仿真，结果表明此方法的合理性和有效性，为冗余度机器人提供了一种有用的运动规划方法。
冗余度机器人动能最小与避障优化
【摘 要】
：
提出冗余度机器人运动学逆解的梯度投影算法，针对冗余度机器人运动动能最小优化、避障优化，分别建立其梯度优化函数对其进行优化，并对平面三自由度机器人进行仿真，结果表明此方法
【机 构】
：
上海大学机电工程与自动化学院
【出 处】
：
机械与电子
【发表日期】
：
2007年3期
其他文献
近两年来，文字优美、有“情怀”和“追求”的文青文越来越受欢迎。在网络文学不断兴盛，类型不断丰富，作品数量大幅度增长的基础上，大众阅读品味见涨，相应地，对网文的要求也水涨船高
采集吉林省白城地区镇赉县周边6个鱼塘的各种鱼类,用直接压片镜检法和人工消化法分别对采集回来的麦穗鱼感染华支睾吸虫囊蚴的情况进行统计调查,结果表明,感染率最高、感染强
目的：了解包头市昆区结核病控制项目开展以来结核病患者的死因,为改进管理和治疗措施提供科学依据。方法：采取家访及查询存档资料相结合的方法,调查分析结核病死亡患者死亡原因
高血压在全球的发病率超过25％，随着年龄的增长逐渐增加，其中在50岁以前男性的发病率高于女性，但在女性绝经后这种局面发生改变，女性高血压发病率开始上升，特别在70岁以后明显高于男
信息技术采纳问题一直是管理信息系统研究领域的重要内容。本文整理分析了近年来管理信息系统领域国际顶级期刊中有关信息技术采纳问题的文献,对其发展脉络进行梳理,共划分为
目的研究孤独症患儿早期家庭护理干预的效果。方法 60例孤独症患儿,依据随机法将其分为对照组与观察组,每组30例。对照组接受常规护理干预,观察组在常规护理干预基础上接受早
对于供输弹系统早期故障中信号成分复杂、潜在故障征兆难以识别问题,提出基于多分辨奇异值分解能量特征和多场信息融合的供输弹系统早期故障识别方法。首先采集不同状态下供
我国是一个人口老龄化严重的国家,而心房颤动和认知功能障碍又是老年人常见的临床疾病,严重影响着老年人的健康和生活质量,也是患者致残的主要原因,给社会和家庭带来了沉重的
杜审言与杜甫是唐代著名的两位诗人，杜甫有“诗圣”的美誉，其诗被称为“诗史”，其祖父杜审言更是在近体诗的定型方面功不可没。现以杜审言仅存的43首诗和杜甫西南漂泊时期所作19