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3自由度移动机器人可以以一定姿态沿任意的方向运动,实现平面上的自由运动,成为全方位移动机器人(Omni-directional Mobile Robot),它能够对位置和方位进行独立的跟踪控制,具有很高的灵活性和机动性.本文针对具有两个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人利用Kane方法建立了在理想状态(下不产生打滑及横滑现象)的非线性动力学模型,为设计路径跟踪及避障控制器提供了有力的依据.