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以磁流变阻尼器作为汽车悬架的阻尼器，采用一种改进的Bingham模型来描述磁流变阻尼力，分析比较了线性相对控制，非线性相对控制和基于相对控制的改进的次最优控制在汽车悬架半主动控制中的控制效果。研究结果表明，非线性相对控制的控制效果较单纯的线性相对控制要好，而基于相对控制的次最优控制在总体控制效果上要优于其它两种控制，证实了磁流变阻尼器应用于汽车半主动相对控制的可行性及优越性。