【摘 要】
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为提高ORB＿SLAM2在动态环境下位姿估计的准确性,提出使用语义分割剔除分布在人上的移动特征点进而提高位姿准确性的方法.该方法在对输入图像提取ORB特征点的同时,对图像进行语
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51579024; 6137114);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132016311)
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为提高ORB＿SLAM2在动态环境下位姿估计的准确性,提出使用语义分割剔除分布在人上的移动特征点进而提高位姿准确性的方法.该方法在对输入图像提取ORB特征点的同时,对图像进行语义分割,获得人在图像中的像素点位置,再将这些分布在人上面的特征点进行剔除,并使用剔除后相对稳定的特征点进行位姿估计.利用改进方法在TUM公共数据集上进行测试,结果表明,改进后的系统能够明显降低动态环境下位姿估计的绝对误差和相对漂移,证明了该方法较原始的ORB＿SLAM2系统能够明显提高动态环境下位姿估计的准确性.
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