【摘 要】
：
基于机构的雅可比矩阵条件数,考虑其波动的基础上对并联机构的全域性能指标进行分析,建立了以全局条件数的平均值与波动值的综合值为目标函数的优化模型;并以3-PRPS并联机器
【机 构】
：
山东理工大学机械工程学院,江苏大学机械工程学院
论文部分内容阅读
基于机构的雅可比矩阵条件数,考虑其波动的基础上对并联机构的全域性能指标进行分析,建立了以全局条件数的平均值与波动值的综合值为目标函数的优化模型;并以3-PRPS并联机器人机构为研究对象,根据该机构的结构特点在已知位置反解基础上利用旋量法建立雅可比矩阵;同时在给定约束条件的基础上运用matlab进行数值计算,得到机构全局雅可比矩阵条件数的平均值和优化目标函数值的曲线图,从而优化出最佳参数值,最后对所得结果进行了分析验证.
其他文献
目的探讨医学本科生共情能力现状及影响因素,为提高医学生的共情能力提供依据。方法采用方便抽样法于2018年9-11月抽取湖南省两所本科院校(湖南中医药大学和长沙医学院)的医
<正> 恶性肿瘤是由多种致癌因素经过多阶段所导致的恶性病变。在癌肿的发生与进展过程中,若施加某些有效干预因子,可望阻断肿瘤的发生与发展。目前,对肿瘤发生过程的两个研究
结合具体内容从4个方面探讨反例在数学分析教学中的应用。
本研究应用生物信息学方法,预测分析羊传染性脓疱病毒(ORFV)的OVIFNR蛋白结构与B细胞抗原表位。从羊传染性脓疱病羊嘴唇结痂中扩增出ORFV的OVIFNR基因序列并进行测序鉴定,上
延迟焦化装置中的重蜡油泵在整个装置中起到至关重要的作用,该泵介质特殊温度高,运行稳定是重要指标之一,现通过对重蜡油泵结构的改造,解决了冲洗压力过大、轴承温度过高的问
与音乐厅相比,立体声音响系统的空间效果在频率低于800Hz时将变差。本文介绍的这种方法能增强双声道立体声重放的空间感,还能用以增加单声道重放的临场感。(采用简单的延迟技
<正>一、教材依据:苏教版小学三年级音乐第五单元二、设计思路:(一)指导思想引领孩子们广交我国民族、民间音乐的"朋友",领略傣家孔雀之舞的婀娜多姿,让学生了解我国丰富的民
<正>1972年6月5日联合国在瑞典首都斯德哥尔摩召开了联合国人类环境会议,会议通过了《人类环境宣言》,并提出将每年的6月5日定为"世界环境日"。事实上,为应对全球环境问题,作
主体间性是主体间关系的内在属性，是不同主体在交往过程中所表现出来的相关性和统一性。在主体间性的视角下，传统教师角色不断解构，新的教师角色逐渐建构。
在相对论重离子碰撞中,整体喷注作为研究解禁闭的夸克胶子等离子体的重要探针近年来已被广泛研究.本工作基于多相输运模型(A Multi-Phase Transport model,AMPT),研究了在质