【摘 要】
：
对考虑行星齿轮减速机构间隙的单杆机械臂动力学建模进行讨论,并分析间隙对系统动态响应的影响。以采用行星齿轮减速机构的单杆机械臂为研究对象,用二状态模型描述齿轮间隙副
论文部分内容阅读
对考虑行星齿轮减速机构间隙的单杆机械臂动力学建模进行讨论,并分析间隙对系统动态响应的影响。以采用行星齿轮减速机构的单杆机械臂为研究对象,用二状态模型描述齿轮间隙副接触状态,采用集中质量法建立考虑间隙和时变啮合刚度的行星齿轮减速机构动力学模型,基于Euler-Bernoulli梁假设,根据假设模态法讨论柔性机械臂的弹性变形,利用Lagrange方程建立系统的运动微分方程,并用ADAMS多步积分方法对方程进行求解。通过数值算例分析表明,考虑齿侧间隙时,系统响应的运动形态会明显改变,且随着齿侧间隙的增大,间隙产生的传递误差对机械臂定位误差的影响逐渐占主导作用。研究结果为进一步提高机械臂的定位精度提供支持。
其他文献
中国现代化的历史进程始于近代，迄今已有百余年。回顾这一历史进程并加以新的理性思考，不仅具有学术研究上的重要价值，而且对推进正在进行的社会主义现代化建设事业也具有直接意
目的:探讨大学生自尊与成就动机之间的关系。方法:采用自尊量表(SES)和成就动机量表(AMS)对某高校1-4年级227名被试的自尊与成就动机进行研究。结果:1、被试的自尊在性别、生
为适应航空领域对面齿轮传动的设计要求,综合弧线齿圆柱齿轮、面齿轮传动的各项优点,提出了弧线齿面齿轮齿面设计并研究了其径向齿宽特性。以端面渐开线齿廓弧线齿圆柱齿轮作
土木类专业高等数学课程教学工程化的目的和意义在于树立工程化的教学理念，提升课堂教学效果。要实现土木类专业高等数学课程教学的工程化，应改革教学理念，更新教学资源，丰富教学
声乐作为一项技巧性十足的专业,在学习的过程中往往呈现出一定的艺术性特点。大学的声乐教师在教授学生的过程中往往需要从理论基础知识出发,从而帮助学生搭建一定的知识网络
目前,有关高校篮球教练员问题的研究主要分三类:(1)通过抽样调查反映教练员现状,(2)通过中外对比分析我国高校篮球教练员制度的不足,(3)分析高校篮球教练员应具备的能力素质
《左传》中神怪部分占比重很大，对此人们看法不一。或以为迷信，或以为虚妄，为信史所不载，并以为此类内容没有价值。神怪是春秋特定时代的产物，不当看作虚妄；社会大变革，不应视为迷信
通过对我国中小学武术教学现状的调查研究显示,武术是中小学生喜闻乐见的体育项目,但我国中小学武术教学整体形势不容乐观,这与学校武术场馆、器材不足,武术师资匮乏,学生对
班级是学校教育的细胞,班级活动是学校教育的重要组成部分。班级活动是由成员集体参加的有计划、有目的、有组织的教育活动。积极向上、丰富多彩的班级活动可以促进学生的兴
本文针对大学生农村志愿服务的意义和必要性,指出在校大学生志愿服务的重点应放在农村。