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针对无人配送车在特定应用场景下的全局路径规划问题,提出了一种改进的A~*算法.首先,根据无人配送车的运行环境,建立栅格地图,并使用基于八邻域搜索的A~*算法在栅格地图上规划起始点到目标点的路径;其次,在基于八邻域搜索A~*算法的基础上,融入了一种适应无人配送车运行环境的多启发式搜索方法,使改进后的算法能够快速精确地规划出路径距离最优的初始路径;并进一步优化初始路径的转折线段为圆弧,最大限度地平滑路径;最后,改进A~*算法的路径生成机制,使规划生成的路径不会斜线经过障碍物的边界线,保证无人配送车安全有