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将遗传算法寻优和基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论的观测器设计思想相结合，提出一类非线性自适应观测器的直接设计方法。通过选择合理的适应度函数，将观测器问题转化为约束可满足性问题，并在空间搜索找到问题可行的基础上进一步优化，以获得使观测器综合性能更好好的观测器增益。通过对ＣＳＴＲ的仿真。说明了该方法有效性和实用性。