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针对受参数不确定性和负载扰动影响的永磁同步电机速度控制问题，采用二阶滑模控制的螺旋算法来设计速度控制器，并利用实时鲁棒微分器来估算控制器所需要的转速微分信号。这种二阶滑模控制方法将不连续控制作用滑模量的高阶微分上，理论上可以消除抖振。仿真和实验结果表明，该方法对于负载扰动和参数的变化具有较强的鲁棒性，同时也有效地削弱了抖振现象。