【摘 要】
：
【目的】设计一种能在作物行间自主导航的施药机器人,实现移动机器人在温室中自动行走并均匀施药。【方法】针对导航路径识别受光线变化影响较大的问题,在Kinect摄像机获取的
【机 构】
：
南京农业大学工学院; 江苏省智能化农业装备重点实验室;
【基金项目】
：
江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(15)1033)
论文部分内容阅读
【目的】设计一种能在作物行间自主导航的施药机器人,实现移动机器人在温室中自动行走并均匀施药。【方法】针对导航路径识别受光线变化影响较大的问题,在Kinect摄像机获取的彩色图像中选取了HIS空间,并对K-means算法的聚类中心和聚类数目的选取进行了优化,随后采用改进的K-means算法对与光照信息无关的H、S分量联合分割,获得完整道路信息,并采用Candy算子检测边缘及改进的Hough变化方法拟合导航路径。采用模糊控制方法通过实时调整转角和转向,对车体行走偏移进行矫正。同时,为满足不同农作物的施药需求,在喷药系统上选用了自整定模糊PID控制算法。【结果】该系统可有效适应不同光照条件,提取作物行中心线平均耗时12.36 ms,导航偏差不超过5 cm,植株叶片正面的上、中、下层覆盖率分别为63.26%、50.89%和75.82%,单位面积(1 cm~2)雾滴数平均为55、42和78个。【结论】本系统可以满足温室移动机器人自主施药防治病虫害的需求。
其他文献
2013年，山东海事局大力倡导“平安是福”安全文化理念，联合300多家涉海单位合力创建“平安海区”，实现辖区383艘10人及以上客运船舶全程动态监控，保障了2617万人次旅客的水上安全
客户关系管理逐渐成为商场经营管理的核心组成部分,本文把CRM理论引入商场信息系统,对商场的客户关系管理进行了研究和设计。
在全社会构建和谐社会的大背景下,我国的竞技体育领域却出现了阻碍竞技体育健康、和谐发展的各种社会问题,而其中一个重要的原因就是当前竞技体育伦理思想已不适应新的历史发
简要介绍非圆等距廓形的加工方法;通过对无冲击封闭非圆等距廓形的研究、分析,推导出形成无冲击封闭非圆等距廓形的条件以及廓形方程;对非圆等距廓形的数控加工方法进行研究,
以乙酰基香豆素经四丁基三溴化铵溴化作用生成的3-溴乙酰基香豆素为起始原料、PEG-400为溶剂,设置超声功率为40 k Hz、辐射时间为2040 min,通过与芳基硫脲的缩合环化反应制备
任克水肿是一种声带良性病变,发病病因现阶段仍未完全明了,一般认为可能与大量吸烟,过度用声,胃-食管反流等因素有关,其电子喉镜直视下特征性表现为,声带全长呈苍白色广基水
目的：通过完全胸腔镜支气管袖式肺叶切除与传统开胸支气管袖式肺叶切除两种手术方式的比较,探讨全腔镜支气管袖式肺叶切除治疗中央型支气管肺癌的可行性及安全性。方法：选择5年
目的探讨全胸腔镜支气管袖式肺叶切除术治疗中央型肺癌的疗效及安全性。方法中央型非小细胞肺癌患者30例,9例采用全胸腔镜支气管袖式肺叶切除术(微创组),21例行开胸支气管袖
以高强涤纶织物为基布，经过有机氯整理，研制成具有很强拒水性能的建筑蓬用织物。对涂层用涂浆及拒水剂的稳定性等作了重点的研究，并对织物拒水性能测试方法作了探讨。
通过在日光温室土壤中施用EM菌剂和BGB菌剂2种不同的微生物肥料，研究2种微生物肥料与有机肥配合施用对小白菜生长发育的影响。结果表明：微生物肥料与有机肥配合施用可以促进小