【摘 要】
：
针对多关节机械手具有非线性和耦合性等特点,常用的PD控制难以达到现场作业的要求。以弧焊机器人为研究对象,运用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型,并在进行动力学仿真的
论文部分内容阅读
针对多关节机械手具有非线性和耦合性等特点,常用的PD控制难以达到现场作业的要求。以弧焊机器人为研究对象,运用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型,并在进行动力学仿真的基础上求得两关节机器人的简化模型,然后采用鲁棒自适应算法与PD控制结合的算法实现轨迹跟踪控制,最后在MATLAB/Simulink中进行算法仿真。仿真结果表明,机器人能有效抑制外界扰动对跟踪轨迹的影响,动态性能和误差收敛性良好,为实现多关节机器人的轨迹跟踪控制提供了理论基础。
其他文献
提出了一种基于激光位移传感器的非圆活塞外轮廓在线测量方法。利用基准圆柱建立了在线检测的测量坐标系,采用最小二乘法对测量数据进行处理得到活塞截面的实测值,确定测量起
<正> 英语中的 beam 兼有“辉耀、微笑、光线”等释义。如:The president,from his wheel chair,beamed on us all in pleasure andgood will.坐着轮椅来的总统,对我们颜笑逐
本文在对南昌地区部分高校走访和调研的基础上，就当代大学生对红色资源的认识所存在的问题、成因及强化对策进行了研探，以期更多的学者关注江西红色资源，开发利用红色文化为大学
介绍了电子提花机的机械传动结构,运用三维软件建立提花机传动系统的虚拟样机。应用Pro/E对提花机进行了运动学分析,进而在NX中对简化模型、详细模型进行了动力学分析,得出凸
<正> else 是一个常用的副词,其意义为“其它”、“别的”、“另外的”,但它在句子里的结构比较特殊,它只能用于某些结构中。1.else 只能放在下列词的后面:anybody,everythin
【摘要】Gi-LAN是一种在移动分组网络中用于对复杂功能和增值业务进行部署的方式。本文简要介绍Gi-LAN的技术背景、原理与优势，并将其与现有综合网关形式进行对比分析。 【关键词】Gi-LAN 增值业务 网络架构 引言 对于网络运营商而言，在网络中存在着诸如FWE、DPI、入侵检测、视频优化、HTTP Cache以及增值服务等大量的Middle Box（中间件）以用于对数据流的处理。而如何正
VSAT卫星通讯地面站,对于接入型卫星天线及系统的建设,系统设计上需要考虑诸多因素,设计环节还需视系统实际建站情况具体分析。只要设计思路清晰严谨,具备理论及数据支撑,便
大学班集体建设应注重应用激励机制,该机制应坚持主体性、公开公正公平、发展的原则,应将制度激励和情感激励、物质激励和精神激励、外激励与内激励、正激励与负激励、集体激
结合工作流以及GDI+提出一种新的通用工业图像处理软件的架构,解决传统图像处理设备在不同对象与流程时需更改软件的难题。利用流程图模式实现图像处理工作流的可视化操作,实现可视化与工作流及底层图像处理算法的结合,为液晶面板故障检测等图像设备提供解决方案。