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在分析水下机器人传感器故障形式的基础上，对传感器可能出现的三种故障形式分别给出了相应的诊断方法，即通过传感器长时间采集不到数据来诊断传感器信息保持不变的故障，线性平滑滤波解决传感器输出振荡，小波变换检测传感器信息的突变．海中试验验证了本方法的可行性．
水下机器人传感器故障诊断
【摘 要】
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在分析水下机器人传感器故障形式的基础上，对传感器可能出现的三种故障形式分别给出了相应的诊断方法，即通过传感器长时间采集不到数据来诊断传感器信息保持不变的故障，线性平滑
【机 构】
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哈尔滨工程大学船舶工程学院
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2006年1期
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