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从滑模变结构控制的机理出发，设计了具有理想动态特性和较强鲁棒性的滑模控制器。该方法使用了Ackermann公式来设计滑模控制，从而可以使滑模控制的不连续超平面以简单的方式表达。在此基础上引入了Butterworth滤波器传递函数的极点作为系统的理想特征值，使闭环系统及滑模面达到了较理想的动态特性，并采用Sigmoid函数来取代开关函数更有效的抑制滑模控制的抖动；通过倒立摆控制的仿真实例验证了该方法的控制效果，且在系统参数不确定时，取得较快的收敛速度和较好的控制性能。所设计的控制器在系统动态过程中显示改进型