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小型机器人足球比赛中，由于所采用的机器人尺寸小，动作快，因此需要一种能快速和精确处理图像数据并能将结果传送给执行系统的视觉系统，而且视觉系统必须工作在所有可变环境中。本工作设计了一种能快速适应光线和颜色变化的直方图识别系统，该系统能够保持识别的高速性及精确性。通过实验及仿真结果证明了该系统的有效性。