【摘 要】
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6-6 Stewart平台的结构参数对平台的运动空间和精度有重要影响.本文在对工作空间和灵巧度的各影响因素进行分析的基础上,提出一种通过搜索不同的上、下平台半径所形成的工作
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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6-6 Stewart平台的结构参数对平台的运动空间和精度有重要影响.本文在对工作空间和灵巧度的各影响因素进行分析的基础上,提出一种通过搜索不同的上、下平台半径所形成的工作空间,得到平台尺寸与工作空间和灵巧度的关系曲面,进而采用线性加权和法将多目标优化转化为单目标优化的方法,以期在已有的气缸结构尺寸下,寻求较好的工作空间和灵巧度指标,实现平台的结构参数的优化.
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