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计算机视觉中,在对景物进行定量分析或对物体进行精确定位时,都需要进行摄像机标定,即准确确定摄像机的内部参数和外部参数。由于真实的摄像机光学模型存在很多类型的畸变,因而导致透视投影关系是非线性的。为了解决标定过程的非线性最优化问题,针对常用的带有一阶径向畸变的摄像机模型,提出了一种新的线性三步摄像机定标方法,即首先通过径向排列约束计算摄像机参数的旋转矩阵、x轴平移向量和y轴平移向量;然后根据透视投影的交比不变性解算一阶径向畸变参数;最后利用求得的摄像机参数建立有效焦距和z轴平移向量的线性方程,采用最小